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pid是什么意思(pid图)

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在回家的路上，王看到一块石头挡住了路，想都没想就举起手，搬了过去 。在他完全举起它之前，他把手放在了地上 。在我心里，我很不安 。我不认为它很重 。我为什么会失手？想了一会儿，因为有了上次的教训，这次我有所防备，用尽全力又试了一次 。结果，人们感到不安 。一脸无奈的坐在地上，力度不能减，力度不能增 。此时心里确实有气，但问题总要解决 。于是两次失败后，我重新思考失败的原因，然后根据路障的重量重新估算，然后调整力量 。第三次尝试，我根据之前的失败经验再次调整力量，连石头都搬了 。
所以我筋疲力尽地走回家 。在回家的路上，我一直在回忆这三个石头移动的画面 。为什么前两次都失败了，第三次却成功了？这里面有没有隐含什么“道理”？没错，这其中的原因就是自动调节，但王并没有接触过自动调节系统，这就导致了很多疑点 。今天，我们来谈谈什么是自动调节系统？
在说自动调节系统之前，有三个问题要抛出 。一、什么是自动调节系统？谁发现了自动调节系统？自动调节系统怎么用？
什么是自动调节系统？
【pid是什么意思(pid图)】由于王在上一次事件后有了一些经验，他接到一个任务，要他看一个储水容器的水位，不能超过或低于规定的水位，他信心满满地接过了任务 。跟着现场，供水阀门一直开着，他的任务是打开输水阀门，根据水位控制 。
在王吸取教训的经验下，这个任务完成得很好 。当他看到水位接近所需水位时，他慢慢打开输水阀门，直到符合要求 。他这次做的这么顺利，是典型的跑自动调节 。为了完成这项任务，王用他的眼睛、大脑、双手和瓣膜，它们完美地配合，完成了雇主的任务 。
二 。谁发现了自动调节系统？
自动控制现在涵盖了社会生活的方方面面，并且有着广泛的应用 。说到自动控制，公认的、确定的控制系统起源于19世纪，至今已有一百多年的历史 。控制论作为自动控制理论诞生的一个明确而成熟的标志，其历史可以追溯到1948年，但至今已有60多年的历史 。自动控制，我们的祖先已经玩过了 。比如指南车、铜壶滴水计时器、浑天仪、地动仪等 。，所以说到自动控制，我们的老祖宗玩的早，但是受限于当时的科研条件，没有形成真正的自动调节系统 。从发展到成熟，真正的自动调节系统应该起源于第一次工业革命 。自动控制本身是为工业过程控制服务的 。没有完整的工业结构，发展自动控制理论几乎是不可能的 。从历史上看，欧美是工业革命的先行者，真正的自动控制起源于欧美，只是后来才最终完善 。
三、自动调节系统怎么用？自动调节系统的核心是PID控制 。PID是什么？
PID的全称是比例积分微分，比例是p，积分是I，微分是D..
比例的作用是调节被调节变量 。只要调节变量发生变化，产量乘以比例系数的乘积就会发生变化 。因此，调制量与输出波形完全一致 。从这句话可以看出，比例实际上是在时间上控制了被控变量，使输出波形不振荡，不分散 。如果输出波形的波峰或波谷过窄过高，或者波峰或波谷过宽过平，则不需要 。因此，被调节量的输出波形可以通过比例函数及时调整 。
积分的作用是指经过比例控制后，输出波形稳定，与被调节量的理想值仍有误差，即残差 。所以未完成任务的比例，此时会有积分完成 。通过积分控制，无论被调节量如何变化，输出总是不出现阶跃 。
差动作用；正常情况下，被控变量不变，输出不动 。当被控变量移动时，输出突然跳变，一时失控 。说明被控变量变化率过大，变化趋势大，直接导致输出最小或最大 。为了避免这一点，微分就是解决这样一个问题，即超调控制 。
总结；将PID与过去、现在、未来相提并论，并不牵强 。通过上面的简述，P处理的是现在即将要做的事情，I处理的是P没有做好的事情(俗话说擦屁股)，D处理的是还没有发生的事情，提前做好准备 。
PID参数整定原则:先比例，后积分，最后微分 。
首先设定比例以稳定被调节变量，既不能太大比例导致振荡，也不能太小比例导致下冲 。确保输出波形的周期不要太长，只有两个波峰或波谷 。积分的作用是消除残差，不能太强也不能太弱，否则系统还是会有残差 。微分，起到过冲的作用，也不能太强或太弱，否则也会导致输出波形振荡发散 。
在工业过程的自动调节系统中，试错法，也称为经验法，是最常用的方法 。通过预先设定参数，反复修改PID值，最终实现工艺要求 。


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