激光雷达即将迎来大爆发，你看得懂它么？科普激光雷达指标参数( 二 ) _激光雷达

如下图所示：

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举个例子，单线束就像我们用一个手指头去触摸物体，而多线束就像我们用整个手掌甚至是双手触摸物体。
显然，线束越多，对目标物的刻画越详细，当然价格也就越贵。
4、FOV(水平垂直)
这是探测视野，包括水平和垂直两个方向，就像是我们打开手电筒照一面墙，光能覆盖的范围一样。
机械式激光雷达能够360°旋转，所以水平FOV是360° 。固态激光雷达的水平FOV会小一些，比如华为这款120°已经算是大视角了。水平FOV越大，能够探测的范围越广。
垂直FOV只对多线束激光雷达有用。是指最上面一束激光和最下面一束激光形成的夹角。

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垂直FOV的视野一般偏向地下一些，比如水平为0°，那么向上15°，向下25°，这样垂直FOV就是40°，如下图所示。这样的好处是能够让车辆更多的探测到地面车辆和行人。

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5、角分辨率
角分辨率和FOV一样，也分为水平和垂直两个方向。
水平分辨率是指左右两个扫描的激光点形成的夹角；由于激光雷达旋转，而激光发射器是脉冲，所以射到目标物上面的是一个一个点。
激光脉冲是固定频率的，所以水平方向的分辨率只和雷达旋转速度有关，只要速度足够慢，分辨率就可以很高，现在做到0.01°也是很正常。但是扫描速度慢也会影响信息采集的速率。所以水平分辨率要和确定的扫描速度对应，扫描速度一般用频率来表示，即1秒扫描来回扫描多少次。
垂直分辨率是指上下两个线束形成的激光点的夹角。线束在垂直方向上不是均匀分布的，而是中间密集，上下稀疏，如下图所示。这也很好理解，因为中间更有可能探测到行人或者是障碍物。

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一般厂家宣称的垂直分辨率，显然是最密集那部分的分辨率。比如64线的产品，垂直FOV 40°，如果线束均匀分布，那么垂直分辨率是0.625° 。可实际上厂家都是按密集那部分算，宣称垂直分辨率0.2° 。华为胶片上面的垂直分辨率0.1，也是指最密集那部分。
6、出点数
也叫周期采集点数，举个例子，一个64线的激光雷达，水平FOV是120°，水平分辨率在10Hz的扫描频率下是0.2° 。
我们可以知道，激光一次打出64个点，扫描一次120°能打出64x120/0.2=38400，1秒扫描10次，一共有384000 pts/s 。
显然，出点数越多，扫描的效果越好，这就和机枪扫射是一样的道理。
参数解释好了，掌握了上面这6个核心参数，也就掌握了激光雷达的精髓。
我再举个例子整体解释一下，咱们拿一个学生的学习来做比较：